今回は手始めに FreeRTOS の Ver2 を使ってマルチスレッドしてみます。
投稿時の開発環境を記しておきます。
PC:Windows10 OS
IDE: STM32CubeIDE Version1.6.0
Configurator: STM32CubeMX Version6.2.1
Board: STM32Nucleo-F401RE
FreeRTOSについて
FreeRTOSと言っても、実体は Amazon FreeRTOS とは若干異なります。
CMSIS RTOSというものでFreeRTOSに皮を被せているイメージのものと考えておけば良さそうです。
STマイクロがFreeRTOSと呼んでいるので、こちらでも同じように呼ぶことにします。
2021年4月現在では CMSIS Ver1 と 2 が存在します。
これまで Ver1 のいくつかの機能をご紹介してきましたが、これからは Ver2 について見ていきたいと思います。
Ver2への移行で結構かわった印象を受けるので、使い慣れておきたいところですね。。
違いについては 詳細なAPI関数の違い をご覧になってください。
なおこちらでは試験的に動かしている程度ですので、充分検証をなさった上でお使いください。
参考サイト で調べながら動作確認していきたいと思います。
タスクとスレッド
よくわかっていないのですが、私はどちらも同じ意味でとらえています。
響き的にはスレッドの方が好みなので、スレッドの方を使っていこうと思います。
プロジェクトを作成する
IDEを起動し、File- New – STM32 Project を選択し、Target Selection ウィンドウが出たら Board Selector タブを選択し Boards List から NUCLEO-F401RE を選択し Next ボタンを押します。
Project 名に F401RtosV2Thread と入力し、Finishボタンを押します。
Initialize all peripherals with their default Mode ? と聞いてくるので Yesを押します。
RTOSを使えるように設定する
Pinout & Configuration – Categories – Middleware – FREERTOS を選択し、
Mode の Interface で CMSIS_V2 を選択します。
その下の Configuration – Tasks and Queues タブを選択し、 Addボタンを押します。
New Task のウィンドウが出るので、そのまま OKボタンを押します。
もう一度 Tasks and Queues タブを選択し、 Addボタンを押します。
これで以下のように２つのスレッドが追加されました。
タイムベースソースを変更する
Categories – System Core – SYS を選択し、SYS Mode and Configuration – Mode で
Timebase Source を Systick から TIM10 に変更しておきます。
FreeRTOSでは Systick 以外を使うことが推奨されているからです。
ビルドしてエラーがないことを確認しておきます。
ブレークポイントを貼ってみる
main.c に StartDefaultTask(), StartTask02(), StartTask03() の３つの関数がつくられます。
それぞれの osDelay(1) の部分にブレークポイントを貼って、動作させてみます。
動かすたびに、それぞれのブレークポイントで停止すれば成功です。
引数を渡してみる
デフォルトでは osThreadNew() の第2引数に NULL を渡していますが、
例えば以下のように構造体のアドレスを渡せば、スレッド側で受け取ることができます。
struct temp {
int x;
int y;
uint32_t z;
};
struct temp t;
t.x = 123;
t.y = 456;
t.z = 789;
myTask03Handle = osThreadNew(StartTask03, (void*)&t, &myTask03_attributes);
void StartTask03(void *argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartTask03 */
int x = 0;
struct temp *t = (struct temp *)argument;
if (123 == t->x)
{
//
}
else
{
//
}
/* Infinite loop */
for(;;)
{
osDelay(1);
}
/* USER CODE END StartTask03 */
}
いかがでしたか？
うまく動きましたか。
お疲れさまでした。